父母不会英语，求助西雅图入关手续

父母9月初到美国，会先和亲戚一起去游玩，然后我晚到美国和他们会合继续游玩。
现在有点担心他们在西雅图入关会有问题。是不是需要写一封信给海关？以我亲戚的名义写还是我的名义？
因为是东京中转的UA航班，估计机上也没有中文服务，I94和海关申报单已经预先准备妥当了，就只有过关比较担心了。
谢谢